다이나믹셀 예제

Dynamixel SDK의 ROS 패키지에 대한 자세한 내용은 아래 ROS 위키 페이지를 참조하십시오. 다이나믹셀 SDK는 로보티스가 개발한 모든 다이나믹셀 시리즈를 지원합니다. 예를 들어, AX, RX, EX, MX, XL, XM, XH, PRO-L, PRO-M, PRO-H 및 PRO+와 같은 모든 시리즈는 패킷 통신에 의해 지원됩니다. 각 다이나믹셀 모델에 대한 자세한 내용은 다음 설명서의 다이나믹셀 섹션을 참조하십시오. Dynamixel SDK 데스크톱 또는 노트북 등 PC에서 사용할 수 있습니다., 태블릿뿐만 아니라, 또한 라즈베리 파이와 업 보드 같은 SBC에. 또한 Arduino IDE를 지원하는 임베디드 보드와 함께 사용할 수 있습니다. 다이나믹셀은 TTL 및 RS485 통신을 사용합니다. 컴퓨터와 다이나믹셀을 사용하려면 USB2Dynamixel 또는 U2D2를 인터페이스 장치로 사용하는 것이 좋습니다. while 루프 동안 컨트롤러는 패킷 전송/수신(Tx/Rx)을 통해 Dynamixel 위치를 작성하고 읽습니다. 이 자습서는 하나 이상의 Robotis Dynamixel 모터를 사용하여 조인트 컨트롤러를 만드는 방법을 설명합니다.

Dynamixel 시리즈는 각 항목의 주소 및 바이트 길이와 같은 고유한 컨트롤 테이블이 있습니다. 항목 중 하나를 제어하려면 해당 주소(및 필요한 경우 길이)가 필요합니다. http://emanual.robotis.com/ 요구 사항을 찾을 수 있습니다. DynamixelSDK는 다양한 프로그래밍 언어를 지원합니다. 이 튜토리얼은 초보자가 Dynamixel에 익숙해하는 데 도움이되는 방법과 그것을 제어하기 위해 매개 변수를 설정하는 방법. 인덱스 변수는 다이나믹셀을 회전해야 하는 방향을 가리킵니다. 먼저 컨트롤러가 #port_num 포트를 열어 Dynamixel과 직렬 통신을 수행합니다. 포트를 열지 못하면 예제가 종료됩니다. R + 실행기 응용 프로그램을 실행한 다음 R + Manager 2.0을 실행하여 모터를 구성 할 수 있습니다.

다음 메뉴에서 Dynamixel X를 선택하고 아래쪽 중앙의 가운데를 클릭하여 확인합니다. 여기서는 변수를 자유롭게 변경하고 예제 코드를 실행하는 데 사용할 수 있도록 몇 가지 변수를 설정합니다. 문서에서 설명한 것처럼 위의 코드를 사용하면 Dynamixel 토크를 사용하여 상태를 이동할 준비가 된 상태로 설정할 수 있습니다. 우리는 아두 이노 환경에 보드를 추가하는 단계에서 설치된 라이브러리 “DynamixelWorkbench.h”를 사용합니다.